# CONST[0] = {0.159155, 0.5, 6.283185, -3.141593}
# CONST[1] = {theta1, theta2, 0.2, 0.5}

# each instruction is only allowed to use a single unique `const` address
#
# instructions may use multiple `temp` addresses, so const[1] is moved to
# temp[0]:
#
temp[0].xy   = VE_ADD  const[1].xy__ const[1].00__ ;

# ME_SIN and ME_COS are clamped to the range -π to +π prior to the sin/cos
# calculation.
#
# This 3-instruction sequence linearly remaps the range [-∞,+∞] to [-π,+π]
temp[0].xy   = VE_MAD   temp[0].xy__   const[0].xx__  const[0].yy__ ;
temp[0].xy   = VE_FRC   temp[0].xy__ ;
temp[0].xy   = VE_MAD   temp[0].xy__   const[0].zz__  const[0].ww__ ;

# sin and cos
temp[3].x    = ME_SIN   temp[0].___x ;
temp[3].y    = ME_COS   temp[0].___x ;
temp[4].x    = ME_SIN   temp[0].___y ;
temp[4].y    = ME_COS   temp[0].___y ;

# temp[3] now contains:
# temp[3] = {sin(theta1), cos(theta1), sin(theta2), cos(theta2)}

#########################################################################
# first rotation: X-axis rotation:
#########################################################################

# y_ = (-z0 * st1)
# z_ = ( z0 * ct1)
temp[1].yz    = VE_MUL   input[0]._-zz_  temp[3]._xy_ ;

# x1 = (x0 *   1 +      0)
# y1 = (y0 * ct1 + nz0st1)
# z1 = (y0 * st1 +  z0ct1)
temp[1].xyz   = VE_MAD   input[0].xyy_   temp[3].1yx_   temp[1].0yz_ ;

#########################################################################
# second rotation: Y-axis rotation:
#########################################################################

# x_ = (-z1 * st2)
# z_ = ( z1 * ct2)
temp[2].xz    = VE_MUL   temp[1].-z_z_   temp[4].x_y_ ;

# x2 = (x1 * ct2 + nz1st2)
# y2 = (y1 *   1 +      0)
# z2 = (x1 * st2 +  z1ct2)
temp[2].xyz   = VE_MAD   temp[1].xyx_    temp[4].y1x_   temp[2].x0z_ ;

#########################################################################
# scale
#########################################################################

temp[3].xyz   = VE_MAD   temp[2].xyz_    const[1].zzz_  const[1].00w_ ;

#########################################################################
# output
#########################################################################

out[0].xyzw   = VE_MUL   temp[3].xyzz    temp[3].11-z1 ;
out[1].xyzw   = VE_ADD   input[1].xyzw   input[1].0000 ;